劉彥辰 Yen-Chen Liu

發展機器人控制系統
──人機互動、同步控制到協同合作

我的研究主要涵蓋了網路機器人控制、雙向遠端人機互動、多機器人協同合作以及事件驅動系統，並於近年來進行網宇實體群組機器人系統之彈性控制研究。最主要的研究方法是基於系統動態，從控制理論開發提升系統的穩定性和性能，並擴大機器人系統的應用範圍。

近年來為了解決傳統無人搬運車專用性的限制，我的團隊針對協同搬運任務提出了一套完整的無人搬運車系統，藉由設計新型態的無人搬運車，讓移動機器人可在合作搬運的過程中，轉換不同的移動方向與角度，更有利系統實現合作搬運的目標；同時針對此系統提出了使用類神經網路的智慧控制方法，讓系統自行估測與補償外力，確保搬運任務的性能。

為了滿足智慧製造的發展需求，我同時探討多移動機械手臂在網宇實體控制系統下的合作搬運，基於協同控制與網路拓樸而開發的分散式合作搬運系統，讓多移動機械手臂具有自主操作與姿態調整的能力，確保被搬運的物體能準確追蹤目標軌跡。此研究為首個考慮了合作搬運物體動態、多機械手臂同步控制、聯合連通網路拓樸以及時間延遲之研究成果，除了深入探討多移動機器人通訊議題、彈性控制與協同操作之需求，更為智慧製造領域提供實用的解決方案。

此外，結合無人旋翼機與空中機械手臂的深度學習控制，以及雙向遠端遙控系統於動態不確定性下的任務控制，也都是我過去長久以來的研究議題。未來也將持續以控制理論基礎與機器人系統應用為目標，開發更具有發展性與潛力之智慧系統，推進臺灣於此領域技術的發展。

得獎感言

能有幸獲得傑出研究獎，最主要感謝國家科學及技術委員會長久以來在研究經費上的補助，才能讓我無後顧之憂地進行我所熱愛的研究工作。我同時要感謝工程處與控制學門各位審查委員們的肯定，謝謝各位領域先進們長久以來共同的努力與推動，才能讓我在如此溫暖並相互鼓勵與學習的環境下成長。我也要感謝在研究路上所有扶持與提攜過我的前輩們，我會在學術的道路上持續向前邁進。

此外，我特別要感謝實驗室所有的學生，在我看似自由實則高壓的指導下，都能順利的產出具高度前瞻性與國際能見度的成果。最後也是最重要的，我要感謝我的家人，感謝他們長久以來在我背後默默的支持與付出，才得以讓我專心投入研究工作，產出重要的研究成果，獲得傑出研究獎的肯定。