黃國勝 Kao-Shing Hwang

研發智慧機器人 推動強化學習技術的產業應用

本人從研讀博士學位起，即投入機器手臂之順服控制的研發，並實作在人工關節的置換手術系統，回國後也一直著力於「工業機器人操控系統」、「群組合作機器人系統」、以及「強化學習理論」等領域。相關研究成果皆已陸續發表於 IEEE Trans. 等國際知名刊物，近五年期間也發表 40 篇論文，其中 22 篇均在排名 Q1 內，一篇被 ESI 連續 2 年列為高被引論文。

研究成果應用在產業實務的問題解決，則可略分為兩大面向：機器人操控系統設計及路徑規劃，以及多機器人派工系統。

機器人操控系統設計及路徑規劃方面，人機共作的輕型機器人手臂，已逐漸成為智慧製造及智慧生活的主流，而七軸以上手臂的運動學，卻是國內業界亟需跨越的技術門檻。本人於此方面的研究成果己技術移轉至研發法人機構及相關業者，協助解決具冗餘軸之雙手臂避撞問題。

多機器人派工系統方面，行動機器人最近也是國內新興的熱門產業，但大部分業者皆侷限於本體的製造，上層的多機器人派工系統研究尚付之闕如，本研究團隊以在機器人群組合作、自主學習、及行為融合等所發展的強化學習技術，應用至 IC 封裝工廠無人搬運車系統的載具定位與導引，架構具自主導航無軌式無人搬運車的技術，解決目前無人搬運車系統僅能單次單運量的問題，完成自主搬運之能力。研發團隊也以所研發的強化學習技術完成多機器人指派系統，可提高運載量、縮短單次運載所需時間，達成提升效能與成本效益。